Okręt wraz czterema bliźniaczymi jednostkami został zamówiony przez Holandię w stoczni szczecińskiej, przed wybuchem I wojny światowej. Okręty otrzymać miały nazwy "Z 1" - "Z 4". Po rozpoczęciu działań wojennych jednostki zostały przejęte przez niemiecką marynarkę i wcielone do służby jako seria "V 105" - oznaczenia jednostek od "V 105" do "V 108". Późniejszy "Mazur", jeszcze jako "V 105", został po wojnie przyznany Brazylii. Ostatecznie jednostka ta, wraz z bliźniaczym "V 108", została przyznana Polsce przez międzyaliancką Komisję Ambasadorów. Przekazanie okrętów pod polską banderę odbyło się w angielskiej bazie Rosyth. Okręty otrzymały nazwy "Mazur" (eks "V 105") i "Kaszub" (eks "V 108"). Po krótkim remoncie jednostki odpłynęły do Polski. ORP "Kaszub" do ojczyzny dotarł z pomocą holownika "Bullger". Po krótki remoncie w Pucku, w dniu 2 sierpnia 1922 roku, okręt wszedł do służby. Pierwszym dowódcą "Mazura" został kmdr ppor. Witold Zajączkowski. Przez pierwsze trzy lata służby, po mimo ciągłych remontów i trudności technicznych, "Mazur" i "Kaszub" szkoliły pierwsze roczniki marynarzy. Tę spokojną służbę przerwał wypadek w porcie gdańskim. 20 lipca 1925 roku, w stoczni gdańskiej, na skutek wybuchu kotła zatonął bliźniak "Mazura", ORP "Kaszub". Wypadek spowodował ofiary śmiertelne (podejrzewano nawet sabotaż). W roku 1929 Kierownictwo Marynarki Wojennej ustanowiło artyleryjski okręt szkolny, który miał za zadanie kompleksowe szkolenie marynarzy i oficerów specjalności artyleryjskiej. Został nim ORP "Mazur", który nowe obowiązki zaczął sprawować od kwietnia 1930 roku. Jednostką macierzystą okrętu został Dywizjon Szkolny, a nieodłącznym towarzyszem holownik "Lech", który miał za zadanie holowanie tarcz artyleryjskich. W roku 1930 "Mazur" eskortował do Tallina wraz z nowym nabytkiem PMW - kontrtorpedowcem "Wicher", statek pasażerski "Polonia", na którym z oficjalną wizytą do Estonii udał się prezydent Ignacy Mościcki. Rok później "Mazur" został przebudowany i przystosowany do nowych zadań. Najważniejsze zmiany polegały na wydłużeniu części dziobowej do pomostu nawigacyjnego i wymianie uzbrojenia. Kolejna przebudowa okrętu zaczęła się w roku 1935 i trwała do 1937 roku. Wtedy to, dokładnie 1 czerwca 1937 roku, odmieniony całkiem "Mazur" ponownie wszedł do służby, pod dowództwem kpt. mar. Mariana Wojcieszka. Główną zmianą w wyglądzie "Mazura" było skasowanie drugiego komina i masztu rufowego.
1 września 1939 roku okręt dowodzony przez kpt. mar. Tadeusza Rutkowskiego, został zaatakowany w porcie wojennym Gdynia przez niemieckie lotnictwo. Jedna z bomb uderzyła w molo, na wysokości dziobu okrętu, druga trafiła w śródokręcie. Przełamany na pół okręt zatonął wraz z ok. 40 ludźmi załogi. Tak ostatnie chwile "Mazura" opisuje por. mar. Jacek Dehnala, członek załogi "Mazura" przebwający w czasie nalotu na ORP "Bałtyk":
" (...) Patrzę na mój okręt. Jedna bomba trafiła o parę zaledwie stóp od jego burty w wybrzeże. Czarny słup ziemi nie zdążył jeszcze opaść, gdy drugi -ognia i pary - rośnie spod pomostu. ORP "Mazur" trafiony w śródokręcie przełamał się i tonie. Pomimo to jednak nie przestaje się bronić. Oficer artylerii osobiście strzela z najcięższego karabinu maszynoweg, ze sterczącej ponad wodę rufy. Strzela, dopóki woda nie zmywa go z pokładu, a potem podpływa pod sterczący ponad powierzchnią maszt okrętu i zdejmuje zeń proporczyk dowódcy dywizjonu."
Ocalałe uzbrojenie z okrętu zdemontowano i wykorzystano przy obronie Oksywia. Ocalali z załogi marynarze walczyli do kapitulacji w batalionie Kadry Floty. Wrak okrętu wydobyli Niemcy i pocięli na złom.
ORP "MAZUR" - tonie zbombardowany przez Niemców. Widok od przodu.
Dane taktyczno-techniczne "Mazura" (1939 r.):
Wyporność: 340 t standart / 421 t max, Wymiary - dugość- 62,6 m, - szerokość - 6,2 m, - zanurzenie - 2,5 m. Moc maszyn - turbiny parowe o mocy 5670 KM, Prędkość - 27 węzłów, Zasięg - 1400 Mm/17 w; 640 Mm/20 w, Uzbrojenie: 3 działa kalibru 75 mm wz.95 (3 x I) ,1 działo plot. 'Vickers' kalibru 40 mm, 2 ckm 'Maxim' kalibru 13,2 mm (2 x I) Załoga - 80 ludzi.
