Mińsk Mazowiecki jest jednym z najstarszych miast we wschodnim Mazowszu. Jako osada targowa, istniejąca od XIV w., zwana była Mieńskiem czy Menskiem lub Mińskiem. Nazwa zapewne pochodzi od pobliskiej rzeki Mieni, w dorzeczu której koncentrowała się kolonizacja tych terenów - wchodzących w skład ziemi czerskiej księstwa mazowieckiego. Na początku następnego wieku zmienia się status osady, staje się ona miastem. Przywilej lokacji został nadany przez księcia mazowieckiego Janusza I w dniu 29 V 1421 r. Zezwalał on rycerzowi Janowi z Gościeńczyc (Januszowi z Gościańczyc) herbu Prus 3-ci, właścicielowi osady Mińsk, na założenie gminy miejskiej na prawie chełmińskim. We wschodnim Mazowszu była to jedna z pierwszych lokacji prywatnego miasta.
W okresie średniowiecza miasto rozwijało się na lewym brzegu rzeki Srebrnej i do XVI w. tej naturalnej granicy nie przekraczało. Z okresu lokacji zachował się prostokątny rynek (Stary Rynek) z wychodzącymi z narożników ulicami. Przy północnej jego pierzei stanął drewniany kościół, przy którym w 1422 r. erygowano parafię. Jeszcze w tym stuleciu powstała szkoła parafialna, która staraniem rodziny właścicieli miasta należała do wybitniejszych szkół ówczesnego Mazowsza. W 1480 r. jej rektorem był Stanisław z Nart, bakałarz sztuk wyzwolonych Akademii Krakowskiej. Szkoła ta zachowała swoje znaczenie w następnym okresie , w XVI i na początku XVII w. W 1468 r. miasto otrzymało prawo do cotygodniowych targów, trzech dorocznych jarmarków i przywilej na łaźnię, natomiast w 1523 r. termin czwartego jarmarku. Po rozszerzeniu swych praw, Mińsk stał się jednym z ważniejszych ośrodków lokalnych ziemi czerskiej, na co wpływ miało też jego usytuowanie na trakcie łączącym Czersk z Liwem, ówczesnych, ważnych miast książęcych. Znacznie rozwija się rzemiosło i handel popierane przez właścicieli miasta, którzy przyjęli nazwisko Mińscy. Przez rozrost dóbr leżących wokół Mińska stworzyli oni klucz, który stał się podstawą wzrostu znaczenia tej rodziny, zaliczanej do mazowieckiej elity feudalnej późnego średniowiecza. W drugiej połowie XV w. dwóch synów Jana z Gościeńczyc należało do grona dygnitarzy na Mazowszu ; Ścibór w latach 1463/64 -1471 był biskupem płockim, a Jakub pod koniec życia posiadał najważniejszą na terenie księstwa kasztelanię czerską. Szczytowy okres świetności rodu Mińskich przypadł na początku XVII w., kiedy Stanisław Miński został podkanclerzym koronnym króla Zygmunta III Wazy. W XVI w. Mińscy fundują murowaną gotycka farę, która po licznych przekształceniach otrzymała obecną bryłę w stylu neobarokowym. Wiek XVI jest szczytowym okresem rozwoju miasta. W drugiej połowie tego stulecia Mińsk zaliczany jest do najludniejszych ośrodków miejskich. Mazowsza. Pod względem liczby domów i wielkości zaludnienia w niewielkim stopniu ustępował Przasnyszowi, który w tym czasie liczył ok. 700 domów i ok. 4200 mieszkańców. Zatem Mińsk mógł wtedy liczyć ok. 3500-4000 ludności, a nie ok. 900 osób - jak dotąd najczęściej podają różne informatory i przewodniki turystyczne. W 1526 r., po śmierci dwóch ostatnich książąt mazowieckich Stanisława (1524) i Janusza (1526), król Zygmunt Stary inkorporował Mazowsze do Korony (województwo mazowieckie zostało ostatecznie włączone w 1529 r.).
Wiek XVI jest także okresem świetności państwa polsko-litewskiego. Pomyślny rozwój gospodarczy kraju sprawił, iż w tym stuleciu powstaje liczna sieć miasteczek, także na wschodnim Mazowszy. Miasta powstają nie tylko w okolicach Mińska: Kuflew (1521 r.), Stanisławów (1523), Siennica (1526), Dobre (1530), Kołbiel (1532), ale i w bezpośrednim jego sąsiedztwie, bo na prawym, zachodnim brzegu rzeki Srebrnej. 16 I 1549 r. król Zygmunt August wydał przywilej na utworzenie miasta Sendomierza należącego do rodziny Wolskich herbu Półkozic, którzy władali częścią mińskich dóbr ziemskich. Układ urbanistyczny tego miasta związany był z urbanistyką renesansową. Zabudowa miasta koncentrowało się wokół kwadratowego rynku (obecnie plac J. Kilińskiego), z którego południowej pierzei wychodził trakt karczewski (obecnie ul. Piłsudskiego). Od wschodu granica miasta biegła wzdłuż rzeki Srebrnej, a od północy do terenów dworskich. Podmiński Sendomierz miał jednak krótki żywot swojej samodzielności. Został wchłonięty przez Mińsk - silniejszy organizm urbanistyczny. Również powstałe (w tym stuleciu) wokół Mińska wspomniane miasteczka nie stanowiły rzeczywistej konkurencji i miały tylko lokalne znaczenie (prawa miejskie utracą jednak znacznie później, bo w XIX w.).
W II połowie XVII w. załamała się gospodarka miejska. Upadek ten, tak widoczny po potopie szwedzkim, dotknął większość miast Mazowsza, spowodował zmianę charakteru miasta z rzemieślniczo-handlowego na rolniczy. Liczba jego mieszkańców stopniała do ok. 350 osób. Od końca XVI w. miastem włada jeden lub kilka rodów szlacheckich. Wśród kolejnych (po Mińskich) właścicieli miasta i dóbr mińskich można wymienić w XVI w. Leśnowolskich herbu Pierzchała i Hlebowiczów herbu Leliwa (od których pochodzi herb miasta); w XVII w. Warszyccy h. Awdaniec, a w następnym stuleciu Opalińscy h. Łodzia, Pociejów h. Waga, Borzęckich h. Półkozic. Za panowania Piotra Borzęckiego miasto osiągnęło dno upadku. Sam właściciel kwestionował nawet prawa miejskie Mińska. W 1790 r. zakazał odbywania targów, a mieszczan pragnął zamienić w wiejskich poddanych. W 1807 r. miasto i dobra mińskie nabywa na licytacji w Dubnie rodzina Jezierskich h. Nowina, a w 1870 r. rodzina Doria Dernałowiczów h. Lubicz, którzy są ostatnimi właścicielami mińskich dóbr (do 1944 r.).
Po upadku I Rzeczypospolitej w 1795 r., Mińsk znalazł się na krótko w zaborze austriackim, następnie w 1809 r. w Księstwie Warszawskim, a od w 1815 r. w Królestwie Polskim (zabór rosyjski). W XIX stuleciu następuje powolne ożywienie gospodarcze miasta i wzrasta jego znaczenie. W Królestwie Polskim Mińsk znalazł się w obwodzie stanisławowskim powiatu siennickiego. Od 1816 r. był siedzibą władz administracyjnych tego obwodu, przekształconego w 1842 r. w powiat stanisławowskim (powiat siennicki uległ likwidacji). W 1867 r. został ustanowiony powiat miński. Rok później władze rosyjskie zmieniły jego nazwę na nowomiński, aby odróżnić od Mińska na Białorusi. Przebudowa traktu brzeskiego w l. 1818-1823 pozytywnie wpłynęła na rozwój miasta. W tym okresie w mieście funkcjonowała fabryka sukna, warsztaty garbarskie, białoskórnicze oraz gorzelnia. W 1827 r. Mińsk liczy 570 mieszkańców, a w 1880 r. liczy już 2940 mieszkańców. W okresie powstań narodowych XIX stulecia miasto i okolice są terenem licznych walk, potyczek i przemarszów wojsk powstańczych i rosyjskich. W 1831 r. wojsko polskie walczy dwukrotnie z oddziałami wroga na terenie miasta (26 kwietnia i 14 lipca). Natomiast w 1863 r. powstańcy dwukrotnie atakowali wojska carskie stacjonujące w mieście (w nocy z 15/16 kwietnia oraz z 17/18 maja). W II połowie XIX w. następuje dalszy rozwój miasta, przyspieszony oddaniem do użytku przechodzących przez Mińsk linii kolejowej Warszawa- Terespol (1866-1867) i w jego pobliżu Pilawa-Tłuszcz (1897). Miasto rozwija się w kierunku południowym. Na przełomie XIX i XX w. za torami kolejowymi powstaje dzielnica willowa. Pod koniec lat 90-tych XIX stulecia powstaje największy - istniejący do dziś zakład - Filia Towarzystwa Akcyjnego Fabryki Machin i Odlewów K. Rudzki i Spółka w Warszawie (obecnie FUD) - produkująca konstrukcje mostowe, turbiny oraz pociski i jaszcze artyleryjskie. Fabryka zasłynęła z budowy mostów w Królestwie i w Cesarstwie Rosyjskim (mosty na rzece Amur, Dźwina, Newa i Wołga). Jako jedna z pierwszych na świecie zastosowała spawalnictwo w połączeniu konstrukcji stalowych. Pierwsze w Europie mosty drogowe o konstrukcji spawanej wybudowała właśnie Fabryka Rudzkiego na rzece Słudwi pod Łowiczem (1927-1929).
Na początku XX w. miasto przekracza 10 tys. mieszkańców, z czego przeszło 4 tys. stanowią osoby wyznania mojżeszowego. W okresie I wojny światowej miasto poszerza swoje granice na zachodzie i południu przyłączając wieś Goździk. Zmienia się również nazwa urzędowa miasta z Nowo-Mińska na obecną Mińsk Mazowiecki (1916). W dniu 11 listopada 1918 r. odziały Polskiej Organizacji Wojskowej (wśród których dominowali członkowie miejscowej Ochotniczej Straży Pożarnej - powołanej w 1881 r.) rozbroili na terenie miasta niemieckie wojska okupacyjne, kończąc tym samym 123-letni okres niewoli narodowej. Bytowi odrodzonego państwa polskiego najbardziej zagroziła bolszewicka Rosja, której armia w sierpniu 1920 r. podeszła pod Warszawę. Na krótko miasto zostaje zajęte przez nieprzyjaciela. Zwycięstwo wojsk polskich w Bitwie Warszawskiej ocaliło ojczyznę przed kolejna utratą niepodległości. Końcowy epizod "Cudu nad Wisłą" rozegrał się pod Mińskiem. Tu bowiem spotkały się zwycięskie oddziały z dwóch polskich frontów, atakujące z przedmościa warszawskiego (15 DP) i spod Dęblina - jednostki Grupy Uderzeniowej marszałka Józefa Piłsudskiego (14 DP). W późnych godzinach popołudniowych 17 sierpnia Mińsk został wyzwolony. Jeszcze tego samego dnia do miasta przybył ze swym sztabem gen. Józef Haller, a następnego dnia, rano sam Naczelny Wódz Józef Piłsudski.
W okresie międzywojennym nastąpiła znaczna poprawa stanu zagospodarowania miasta. Wybudowano elektrownię miejską(1925-1926) i w znacznym stopniu je zelektryfikowano. Część ulic uzyskała twardą nawierzchnię Pod koniec lat 30-tych wybudowaną nową szkołę podstawową i liceum, ośrodek zdrowia i budynek Starostwa i Wydziału Powiatowego. Rozwija się szkolnictwo podstawowe i średnie, powstały nowe instytucje kulturalne - biblioteki i kina ("Iluzjon", Polonia"), aktywnie działa sekcja kolarska Mazowieckiego Towarzystwa Kolarskiego. W tym okresie źródłem utrzymania był przede wszystkim handel i rzemiosło. Poza Fabryką Rudzkiego mińszczanie znajdowali zatrudnienie w Zakładach Przemysłu Metalowego I. Fogelnesta w Stojadłach oraz w kilku drobnych zakładach na terenie miasta zatrudniających od 1 do 20 osób (wytwórnie wód gazowych, kaszarnie, mydlarnie, gręplarnie, fabryki wyrobów galanteryjnych, młynach czy w zakładzie wyrobów cementowych, a także w Warszawie, do której od 1937 r. mogli dojeżdżać elektrycznymi pociągami. Miasto, które dotychczas rozwijało się w kierunku południowym i zachodnim, zaczęło rozwijać się również w kierunku północnym i wschodnim. W 1936 r. przyłączono nową dzielnicę "Miasto-Ogród Mińsk" (obecnie Nowe Miasto), żwirownię miejską, koszary i strzelnicę wojskową 7 Pułku Ułanów Lubelskich oraz Kolonię Stasinów i Pohulanki C i D. 13 IX 1939 r. pod Mińskiem Maz. doszło do bitwy Grupa Operacyjnej Kawalerii gen. Wł. Andersa z wojskami niemieckimi. Oddziałom polskim nie udało się odebrać miasta zajętego dzień wcześniej przez nieprzyjaciela.
W okresie okupacji niemieckiej na terenie miasta i powiatu mińskiego prowadzona jest ożywiona działalność partyzancka, głównie przez podziemie niepodległościowe ZWZ/AK (kryptonimy komendy obwodu ZWZ/AK na powiat miński brzmiały "Mewa-Jamnik-Kamień"). Spośród akcji wymierzonych przeciwko okupantowi wymienić można udany zamach na szefa mińskiego Gestapo -Schmidta - 22 VII 1943 r. i akcję zniszczenia dokumentów w niemieckim Urzędzie Pracy (Arbeitsamt) - 9 VI 1943 r. Na terenie miasta mieścił się obóz jeńców polskich, później francuskich i radzieckich. Miasto w okresie II wojny światowej nie poniosło większych strat materialnych. Duże straty poniosła jednak miejscowa ludność w skutek eksterminacji ludności żydowskiej. W Mińskim getcie zamknięto Żydów nie tylko z Mińska i okolic, ale także z Pabianic, Kalisza i Lipna. Miasto zostało wyzwolone w ramach akcji "Burza" . Oddziały AK wkroczyły pierwsze do miasta, przed jednostkami Armii Czerwonej.
Po II wojnie światowej następuje powolna rozbudowa miasta. W 1945 r. liczy ono 10,5 tys. ludności, 1971 r. - 24 700, a w 1994 - przeszło 34 tys. Wraz ze zrostem ludności powiększa się obszar miasta, który w 1967 r. wynosił 832 ha a w 1986r. już 1311 ha. Powstają nowe zakłady pracy (m.in. Mińskie Zakłady Obuwia, Zakłady Naprawcze Taboru Kolejowego, Mazowieckie Przedsiębiorstwo Robót Instalacyjnych, Przedsiębiorstwo Budownictwa Rolniczego), zmodernizowano istniejące przedsiębiorstwa. Od końca lat 60-tych nastąpił rozwój budownictwa mieszkaniowego spółdzielczego i jednorodzinnego. W tym okresie nastąpiła też wyraźna poprawa w zakresie szkolnictwa zawodowego. Powstały 4 zespoły szkół zawodowych. Po 1990 r. liczba szkół podstawowych i średnich ulega dalszemu powiększeniu. Dużym osiągnięciem było wybudowanie urządzeń wodnokanalizacyjnych, gazyfikacja miasta i rozbudowa osiedli mieszkaniowych a w latach 90-tych uruchomienie magistrali wodociągowej i stacji uzdatniania wody. Od 29 V 1994 r. Mińsk Maz. ma dodatkowy przystanek Kolejowy PKP Mińsk Mazowiecki - Anielina.
W czerwcu 1975 r. miasto traci status miasta powiatowego i zostaje przyłączone do nowo utworzonego województwa siedleckiego. W 1990 r. został przywrócono samorząd terytorialny, Mińsk stał się siedzibą urzędu rejonowego obejmującego 13 gmin. Dzięki promocyjnej polityce władz samorządowych nastąpił intensywny rozwój handlu i rzemiosła. Mińsk stał się miastem o dużych perspektywach rozwoju i staje się atrakcyjnym terenem nie tylko dla inwestora krajowego, ale i zagranicznego. Na skutek kolejnej reformy administracyjnej kraju z dniem 1 stycznia 1999 r. powstał powiat miński obejmujący 10 gmin wiejskich (Cegłów, Dobre, Dębe Wielkie, Halinów, Jakubów, Latowicz, Mińsk Maz., Mrozy, Siennica, Stanisławów) jedna gminę miejsko-gminną - Kałuszyn oraz trzy gminy miejskie (Mińsk Maz., Sulejówek i Wesoła). Powiat ten wszedł w skład woj. mazowieckiego.
Herbem miasta jest szlachecki herb Leliwa z ośmiopromienną gwiazdą. 3 XI 1936 r. Rada Miejska przyjęła go za herb miasta, a 2 III 1938 r. Ministerstwo Spraw Wewnętrznych ostatecznie zatwierdziło (Monitor Polski nr 82, poz. 120). Wg zarządzenia MSW opis herbu jest następujący: W polu błękitnym półksiężyc, rogami do góry obrócony, w środku jego gwiazda ośmiopromienna; półksiężyc i gwiazda - złote. Od lat 90-tych miasto ma także swoją flagę o barwach żółtej i niebieskiej, stosownie do barw herbu miasta oraz patrona którym jest św. Jan Chrzciciel.