Zebrawszy rozbity w okolicy Żelechowa oddział, zatrzymał się Szydłowski w Zastawiu. Tutaj doścignął go v. Brinken, wysłany znowu przeciw Szydłowskiemu z Siedlec do Stoczka. Powstańcy, którzy zabarykadowali się w zabudowaniach dworskich, wyparci z nich ruszyli ku Kopinie, lecz i tam porażeni cofnęli się do lasu ku Osinom. W lesie tym Brinken wysłał secinę kozaków dla okrążenia powstańców i przecięcia im odwrotu. Zjawienie się na tyłach kozaków i nagły ich atak zmusiły Jankowskiego do zmiany kierunku na południowowschodni ku Kożuchówce. Przy wyjściu z Kożuchówki na otwarte pole, zwrócił się Jankowski na północ ku Jarczówkowi, lecz napotkawszy rezerwę moskiewską, oskrzydlony z 3 stron, musiał przyjąć walkę. Bój zażarty trwał 7 godzin. Piechota powstańcza już była bliską poddania się, lecz otoczona przez jazdę powstańczą z oficerami na czele, musiała wyrzec się ochoty uciekinierstwa i walczyć. Mimo dzielnej obrony oddział został rozbity, mając zabitych kilkuset (!) a moskale — 2 (!) według raportu Brinkena.
[Księga metrykalna par. Tuchowicz (zapewne dotyczy pierwszej części bitwy)] Działo się we wsi Tuchowicz dnia czwartego grudnia (...) i oświadczyli, że zaszły batalii w dniu drugim bieżącego miesiąca i roku między godziną 12 południową a sumą wieczorową na polach i lesie do Gózd i Niedźwiadki należących w obrębie parafii Tuchowicz znaleziono 22 polskich zabitych różnego wieku i pochodzenia, powyższym świadkom ani nikomu w okolicy nieznanych między którymi jedna była kobieta około lat dwudziestu dwu mająca po męzku ubrana. Ciała ich zwieziono i pochowano na cmentarzu parafialnym. (...)