Oddziały po Fryczem i Dąbkowskim, będące pod dowództwem Broniewskiego, w połączeniu z oddziałem zabużańskim Ludwika Lutyńskiego, obozując w Jarzębcu, d. 2. czerwca zawiadomione zostały, że moskale w sile 3 rot piechoty, szwadronu huzarów i 50 kozaków wyruszyli z Ostrołęki i zbliżają się ku stanowisku oddziału. Natychmiast Broniewski pomaszerował nocą w stronę lasów ostrowskich, a oddaliwszy się o 2 mile od nieprzyjaciela, stanął w lesie pod Naguszewem. Tutaj, nie rozstawiwszy pikiet, wkrótce wytropiony i zaatakowany został przez kozaków. Mając jednę drożynę tylko wolną do Naguszewa, tąz cofnął się w ściśniętej kolumnie, i wpadł w silną zasadzkę piechoty, rozłożonej w zbożach i zaroślach. Za ukazaniem się powstańcow na wysokości zasadzki, moskale sypnęli niespodzianie krzyżowym ogniem rotowym, Broniewski poddawszy tył z kawaleryą, uszedł do lasu, pozostawiając strzelców i kosynierów własnemu przemysłowi. Kosynierzy zachwiali się zrazu, lecz parci przez miejscowych chłopów, kurpiów, którzy w kije uzbrojeni przybyli z pomocą, dziarsko rzucili się w zboża na moskali. Równocześnie Feliks Szymański, świeżo zbiegły z Ostrołęki do oddziału trębacz od huzarów, zatrąbił sygnał moskiewski na odwrót. Wówczas kapitan moskiewski poddał tył, a kosynierzy, prowadzeni przez Masłowskiego i Zduńczyka. z krzykiem poczęli rąbać uchodzących, kładąc mnóstwo trupa. Za uchodzącymi rzucił się rotmistrz Kożuchowski z kosynierami Lutyńskiego i wpadł na broniących się w Naguszewie moskali, lecz ranny ciężko (zmarł później z ran), wyniesiony został z pola walki przez świeżo zaciągniętego 18-letniego ochotnika, Michała Wilhelma, tymczasem kosynierzy, dowodzeni teraz przez księdza Rostkowskiego, Bernardyna z Pułtuska, nie zaprzestali walki. Ponieważ zaś moskale zawzięcie bronili się, zapalono budynki, a podpalili je sami tychże sadyb właściciele, gospodarze z Naguszewa: Maciej Kozieł, Łukasz i Jan Stelmachczykowie i Sobieski, którzy, niszcząc własne mienie, wraz ze zabarykadowanymi moskalami chlubną śmierć ponieśli. Prawdziwą rzeź przerwało dopiero przybycie kolumny generała Tolla z Małkini oraz drugiej kolumny z Ostrowa, świeże siły nieprzyjacielskie zmusiły powstańców do opuszczenia pola bitwy po świetnym ataku na lewe skrzydło moskiewskie, które, złamane, otworzyło powstańcom krwawe przejście ku Bugowi, gdzie się na nowo poczęli zbierać, podczas gdy moskale ruszyli do Ostrowia.
Krwawa ta walka, która trwała od godziny 12do 5-tej po południu, kosztowała powstańców 110 zabitych i 20 rannych, oraz pewną ilość wziętych do niewoli, wśród których znajdował się Szumski, b. podoficer artyleryi moskiewskiej!?).
Prócz wymienionych odznaczyli się pod Naguszewem porucznik Lipowski, który wiaz z całym swoim plutonem poszedł w tyraliery ze sztucerami, wziętymi pod Stokiem, z plutonu tego wielu wyginęło, Lipowski, rannych swoich i broń moskiewską pozbierawszy, doprowadził resztę plutonu do punktu zbornego, to samo uczynił porucznik Szabłowski ze swoim plutonem strzelców.